按《隋書禮儀志》：「後周警衛之制，置左右宮伯，掌侍衛 之禁，各更直于內，小宮伯貳之。臨朝則分在前侍之 首，並金甲，各執龍環，金飾長刀，行則夾路車。左右中 侍，掌御寢之禁，皆金甲，左執龍環，右執獸環長刀」，並 飾以金。次左右侍，陪中侍之後，並銀甲，左執鳳環，右 執麟環長刀。次左右前侍，掌御寢南門之左右，並銀 甲，左執師子環，右執象環、長刀。次左右後侍，掌御寢 北門之左右，並銀甲，左執犀環，右執兕環長刀。左右 騎，侍立于寢之東、西階，並銀甲，左執羆環，右執熊環 長刀，十二人兼執師子彤楯，列左右侍之外；自左右 侍以下，刀並以銀飾。左右宗侍陪左右前侍之後，夜 則衛于寢庭之中，皆服金塗甲，左執豹環，右執貔環、 長刀，並金塗飾。十二人兼執師子彤楯，列于左右騎 侍之外；自左右中侍已下，皆行則兼帶黃弓矢。巡田 則常服，帶短刀，如其長刀之飾。左右庶侍，掌非皇帝 所御門閤之禁，並「服金塗甲。左執解豸環，右執獜環」， 長劍，並金飾。十二人，兼執師子彤楯，列于左右宗侍 之外，行則兼帶皓弓矢。左右勳侍掌陪左右庶侍而 守，出入則服金塗甲，左執吉良環，右執猙環，長劍十 二人，兼執師子彤楯，列于左右庶侍之外，行則兼帶 盧弓矢。巡田則與左右庶侍俱常服，佩短劍，如其長 劍之飾。諸侍官大駕則俱侍中，駕及露寢半之。小駕 三分之一。左右武伯掌內外衛之禁令，兼六率之士。 皇帝臨軒，則備三仗于庭，服金甲，執金釦杖，立于殿 上東西階之側。行則列兵于帝之左右，從則服金甲， 被繡袍。左右小武伯各二人，貳之，服執同于武伯，分 立于大武伯下及露門之左右塾。行幸則加錦袍。左 右武賁率，掌武賁之士，其隊器皆元以四色飾之，各 總左右持鈒之隊。皇帝臨露寢，則立于左右三仗第 一行之南北，出則分在隊之先後，其副率貳之。左右 旅賁率，掌旅賁士，其隊器服皆青以朱為飾，立于三 仗第二行之南北，其副率貳之。左右射聲率，掌射聲 之士，其器服皆朱以黃「為飾，立于三仗第三行之南 北，其副率貳之。」「左右驍騎率掌驍騎之士，器服皆黃， 以皓為飾，立于三仗第四行之南北，其副率貳之。」「左 右羽林率掌羽林之士，其隊器服皆皓，以元為飾，立 于三仗第五行之南北，其副率貳之。」「左右遊擊率掌 遊擊之士，其器服皆元，以青為飾，其副率貳之。」武賁 巳下六率，通服金甲、師子文袍，執銀釦檀杖；副率通 服金甲、獸文袍。各有倅長、帥長相次陪列。行則引前， 倅長通服銀甲、豹文袍，帥長通服銀甲、鶡文袍；自副 率已下，通執獸環、銀飾長刀。凡大駕則盡行，中駕及 露寢則半之，小駕半中駕。常行軍旅，則衣色尚烏。
隋
隋仍以衛尉統「《公車》、武庫、守宮三署令」，而諸衛府皆 司禁衛之事。
按《隋書百官志》：「高祖既受命，改周之六官。其所制名， 多依前代之法。置衛尉寺，左右衛、左右武衛、左右武 候、左右領、左右監門、左右領軍等府，分司統職。衛尉 寺置卿、少卿各一人，丞二人，主簿、錄事各二人，統公 車、武庫、守宮等署。各置令公車一人，武庫、守宮各二 人，丞公車一人，武庫二人。」
《左右衛》《左右武衛》、左右武候，各大將軍一人，將軍二 人，並有長史、司馬、錄事，功、倉、兵、騎等曹參軍，法曹、鎧 曹行參軍，各一人，行參軍。《左右衛》、左右武候各六人， 《左右武衛》各八人。
左右衛，掌宮掖禁禦，督攝仗衛。又各有直閤將軍六 人，直寢十二人，直齋、直後各十五人，並掌宿衛侍從。 奉車都尉六人，掌馭副車；武騎常侍十人，殿內將軍 十五人，員外將軍二十人，殿內司馬督二十人，員外 司馬督四十人，並以參軍府朝出使勞問。左右衛又 各統親衛，置開府、左勳衛、開府，左翊一開府、二開府、 三開府、四開府及武衛、武候、領軍開府准此。府置開 府一人，有長史、司馬、錄事及倉、兵等曹參軍，法曹行 參軍，各一人，行參軍三人。又有儀同府，武衛、武候、領 軍、儀同皆准此。儀同已下，置員同開府，但無行參軍 員。諸府皆領軍坊，每坊置主坊一人，佐二人。每鄉團 置團主一人，佐二人。左右武衛府無直閣已下員，但 領外軍宿衛。
左右武候，掌車駕出，先驅後殿，晝夜巡察，執捕姦非。 烽候道路，水草所置。巡狩師田，則掌其營禁。右加置 司辰師，四人。漏刻生，一百一十人。
左右領左右府，各大將軍一人，將軍二人，掌侍衛左 右，供御兵仗。領千牛備身十二人，掌執千牛刀。備身 左右十二人，掌供御弓箭。備身六十人，掌宿衛侍從。 各置長史、司馬、錄事及倉、兵二曹參軍事，鎧曹行參 軍各一人。
左右監門府，各將軍一人，掌宮殿門禁及守衛事。各 置郎將二人，校尉、直長各三十人，長史、司馬、錄事及 倉、兵曹參軍，鎧曹行參軍各一人，行參軍四人。 高祖又採後周之制，左右衛武候領左右監門府，為
