則服金甲，被繡袍。左右小武伯各二人，貳之，服執同 於武伯，分立於大武伯下及露門之左右塾。行幸則 加錦袍。左右武賁率，掌武賁之士。其隊器服，皆元，以 四色飾之，各總左右持鈒之隊。皇帝臨露寢，則立於 左右三仗第一行之南北，出則分在隊之先後，其副 率貳之。左右旅賁率掌旅賁士。其隊器服皆青以朱 為飾，立於三仗第二行之南北，其副率貳之。左右射 聲率，掌射聲之士。其器服皆朱以黃為飾，立於三仗 第三行之南北，其副率貳之。「左右驍騎率」掌驍騎之 士。器服皆黃，以皓為飾，立於三仗第四行之南北，其 副率貳之。「左右羽林率掌羽林之士」，其隊器服皆皓， 以元為飾，立於三仗第五行之南北，其副率貳之。「左 右遊擊率掌遊擊之士」，其器服皆元，以青為飾，其副 率貳之。「武賁已下六率，通服金甲師子文袍，執銀釦 檀杖；副率通」服金甲、獸文袍，各有倅長、帥長相次陪 列。行則引前。倅長通服銀甲、豹文袍，帥長通服銀甲、 鶡文袍。自副率以下，通執獸環、銀飾長刀。凡大駕則 盡行，中駕及露寢則半之，小駕半中駕。常行軍旅，則 衣色尚烏。
按：杜佑《通典》，「《周官》夏官之屬有輿司馬，又有校人主 馬之官。又有牧師，掌牧放。又有巾車，掌公車之政。及 王之五輅。後周有駕部郎中大夫，屬夏官。 又《周官》 有輿上士，後周有小駕上士。 又《周官》小司徒中大 夫，掌六畜車輦。又宗伯巾車下大夫，掌王后之五輅 輦車組輓，有翣羽。蓋後周則司車輅主之。」
隋
隋初，以門下省掌部從朝直太僕寺統驊騮等署，而 臨朝大駕則以左右衛諸將軍領仗。其奉車都尉掌 馭副車。
按《隋書百官志》，「高祖既受命，改周之六官，其所制名， 多依前代之法。置門下省太僕寺，左右衛門下省，納 言二人，給事黃門侍郎四人，錄事通事令史各六人。 又有散騎常侍、通直散騎常侍各四人，諫議大夫七 人，散騎侍郎四人，員外散騎常侍六人，通直散騎侍 郎四人，並掌部從朝直。又有給事二十人，員外散騎」 侍郎二十人，奉朝請四十人，並掌同散騎常侍等。 太僕寺有獸醫博士員。統驊騮、乘黃、龍廐、車府、典牧 牛羊等署，各置令二人，乘黃、車府則各減一人，丞二 人，乘黃則一人，典牧牛羊則各三人。
左右衛，「各大將軍一人，將軍二人，掌宮掖禁禦，督攝 仗衛。又各有奉車都尉六人，掌馭副車。」
煬帝大業三年以殿內省專司儀衛而奉車都尉及尚乘尚輦皆屬之
按《隋書煬帝本紀》，不載按《百官志》，「煬帝即位，多所 改革。三年定令，分門下、太僕二司，取殿內監名以為 殿內省。置監正四品，少監從四品，丞從五品，各一人， 掌諸供奉。又有奉車都尉十二人，掌進御輿馬。統尚 食、尚藥、尚衣、尚舍、尚乘、尚輦等六局，各置奉御二人， 正五品。皆置直長以貳之。正七品。」尚食直長六人，又 有食醫員。尚藥直長四人，又有侍御醫、司醫、醫佐員。 尚衣，即舊御府也，改名之，有直長四人。尚舍，即舊殿 中局也，改名之，有直長八人。尚乘局置左右六閑：一 左右飛黃閑，二左右吉良閑，三左右龍媒閑，四左右 騊駼閑，五左右駃騠閑，六左右天苑閑。有直長十四 人，又有奉乘十人。尚輦，有直長四人，又有掌輦六人。
唐
唐因隋殿內省改為殿中省，專司儀衛，以尚乘、尚輦 屬之。而衛尉寺掌器械文物，供羽儀節鉞之屬。 按《唐書百官志》：「殿中省，監一人，從三品；少監一人，從 四品上；丞二人，從五品上。監掌天子服御之事。其屬 有六局，曰尚食、尚藥、尚衣、尚乘、尚舍、尚輦。少監為之 貳。凡聽朝，率屬執繖扇，列於左右。大朝會、祭祀則進 爵，行」幸則侍奉。仗內驂乘，百司皆納印而藏之，大事 聽焉。有行從百司之印。左右仗廐，左曰奔星，右曰「內 駒。」兩仗內又有六廐：一曰左飛，二曰右飛，三曰左萬， 四曰右萬，五曰東南內，六曰西南內。園苑有官馬坊， 每歲河、隴群牧，進其良者以供御。六閑馬，以殿中監 及尚乘主之。主事二人，從九品上。
〈注〉武德元年，改殿內監曰「殿中省。」龍朔二年曰「中御府」，監曰「大監」，丞曰「大夫。」有令史四人，書令史十一人，左右仗千牛各十人，掌固、亭長各八人，
進馬五人，正七品上。掌大陳設，戎服執鞭，居立仗馬 之左，視馬進退。
〈注〉天寶八載，罷南衙，立仗馬，因省「進馬。」十二載復置。乾元後又省，大曆十四年復。
尚乘局：奉御二人，正五品下；直長十人，正七品上。掌 內外閑廐之馬。左右六閑：一曰飛黃，二曰吉良，三曰 龍媒，四曰騊駼，五曰駃騠，六曰天苑。凡外牧，歲進良 馬，印以三花飛鳳之字。飛龍廐日，以八馬列宮門之 外，號「南衙立仗馬」，仗下乃退。大陳設則居樂縣之北， 與象相次
